23 Januari 2012

Robot Line Follower dengan Kendali Fuzzy

4 Des

Posted Desember 4, 2011 by Fahmizal in Fuzzy Logic, PID kontrol, Robotika. Ditandai:Defuzifikasi adalah, Diagram Blok Hybrid Kendali PID - Fuzzy, FUUZY control based line follower, FUUZY control line follower, FUUZY controller implementation on line follower, FUUZY implementation on line follower, Fuuzy programming for line follower, Fuzzifikasi adalah, IF……THEN, Inferencing (Ruled Based), kendali Fuzzy, kontrol FUUZY pada line follower, line follower based FUUZY controller, line follower with Fuuzy control, logika fuzzy, membership dalam proses cris input, proses defuzzifikasi, proses fuzzifikasi, proses inference fuuzy, proses rule evaluation, Robot Line Follower dengan Kendali Fuzzy, Robot Line Follower dengan Kendali Hybrid PID-Fuzzy, robot pengikut garis dengan FUUZY, setting Fuuzy line follower, sistem pengaturan cerdas, Tahap Pemodelan dalam logika Fuzzy, tutorial line follower Fuuzy. 12 Komentar

Robot Line Follower dengan Kendali Fuzzy

Ane mau… sharing lagi nih ma temen2 tentang LF… mungkin ada yg bosen kok isi blog ini kebanyakan robot LF aja heheheeehe :-D Ya begitulah kondisinya temen2 ane maniak banget dengan ni robot LF makanya ane suka ber-eksperiment tentang bagaimana menerapkan berbagai kendali yg tepat untuk diterapkan di robot LF ini supaya pergerakannya itu halus cepat dan responsif. Yups ane dah menerapkan kendali PID pada ni robot dan saat ini ane mencobanya dengan menggabungkannya dengan kendali Fuzzy. Ide itu berawal dari setelah ane dapat matakuliah sistem pengaturan cerdas di Teknik Elektro ITS. Matakuliah (walaupun cuma 2 sks) itu saat ane senangi temen2… dimana dosennya mantep banget (perfect) jelasinnya (terimakasih banyak ya pak) tidak hanya teori tapi praktek juga… so ane terrapin deh di robot LF ane :D . Nah oleh sebab itu ane coba share ilmu yg sedikit ini kepada temen2 semua… semoga bermanfaat dan bisa dijadikan referensiya… ^_^

Nah sebelum ane jelasin tentang logika Fuzzy-nya ane kenalkan dahulu ye ma robot LF ane yang tersisa, maksudnya yang kondisinya masih FIT alias sehat (masih bisa nyala). Ni dia foto-fotonya:

Temen2 semua dah liatkan robot LF ane yang satu ini… Jelekkan (kurang estetika)… hehehe :-D itu lah robot ane.. desain mekanik ala kadarnya… menggunakan acrylic sisa dan PCB bolong sebagai kerangka robotnya… sensornya pun langsung ditanam di PCB bolong gak pake desain layout langsung solder aja praktis bukan… komposisi gearbox-nya pake kanibal maenan tank terus ane tempel ke bodi robotnya pake Lem Tembak… itulah senjata ane gan ^_^

Nah ni dia spesifikasi lengkap dari robot LF ane :

Mikrokontroler AVR = ATMega32Sensor = LED Super Bright Putih – Photo Dioda (8 di depan, 3 di sayap kiri, 3 di sayap kanan dan 1 di tengah belakang sebagai kondisi NOS… total pake 15 sensor dengan Konfigurasi ADC-Multiplekser)Motor DC = DVD 6.0 VGear  = Kanibal dari maenan TankBattery = LiPo 850mAH / 11,1VDriver Motor = L293dDimensi = panjang; 18 cm × lebar; 15 cmBahasa Pemrograman = CodeVision AVR

Selanjutnya untuk penjelasan logika Fuzzy ini temen2 bisa googling di mbah google ato baca sedikit penjelasnya disini ato sedot ni paper. Berikut ini aturan yang harus temen2 fahami tentang logika Fuzzy yang ane uraikan sebagai berikut (bila ada kesalahan mohon ane dikoreksi ya gan ^_^ ).

Tahap Pemodelan dalam logika Fuzzy:

Nah bila kita terapkan dalam pengendalian proses dapat diterapkan seperti blok di bawah ini:

Dari uraian blok diatas dapat kita fahami bahwa didalam logika Fuzzy terdapat tiga hal terpenting yang harus temen2 fahami diataranya:

Fuzzifikasi adalah proses untuk mengubah variabel non fuzzy (variabel numerik) menjadi variabel fuzzy (variabel linguistik).Inferencing (Ruled Based) , pada umumnya aturan-aturan fuzzy dinyatakan dalam bentuk “IF……THEN” yang merupakan inti dari relasi fuzzy.Defuzifikasi adalah proses pengubahan data-data fuzzy tersebut menjadi data-data numerik yang dapat dikirimkan ke peralatan pengendalian.

Oke deh… segitu aja ya penjelasan dari ane tentang teori logika Fuzzy-nya… selanjutnya ane jelasin tentang cara pengaplikasiannya pada robot LF… tapi logika Fuzzy yang ane terrapin pada robot LF ini tidak murni hanya dengan logika Fuzzy saja tapi digabungkan (hybrid) dengan kendali PID… so judulnya yang lebih tepat adalah Robot Line Follower dengan Kendali Hybrid PID-Fuzzy.

Diagram Blok Hybrid Kendali PID – Fuzzy

Nah untuk penjelasan Kendali PID-nya bisa temen2 lihat postingan ane yg lampau disini. Dan untuk penjelasan logika Fuzzy-nya ialah sebagai berikut:

Perhatikan step berikut temen2 :

Aplikasi pemrograman logika fuzzy ini ane terapkan dalam bahasa C (codevisonAVR) ini dia potongan program untuk proses penentuan crisp input pada proses fuzzikasi-nya yaitu penentuan error dan derror dalam linguistik.

Ane menggunakan 5 membership dalam proses cris input:

Dan berikut proses rule evaluation-nya mengacu pada table berikut:

Dari hasil rule evaluasi ini kita dapatkan hasil kontrol logika fuzzy-nya yang selanjutnya kita defuzzifikasi yaitu dengan banyak cara diantaranya mencari nilai terbesar dari hasil rule logika Fuzzy ato mencari nilai terkecil dari hasil rule logika Fuzzy ato seperti yang ane terapkan pada robot LF yaitu dengan nilai rata2 dari hasil rule logika Fuzzy.

Dari proses defuzzifikasi ini baru lah kita dapatkan sinyal kontrol logika Fuzzy yang akan kita terapkan pada robot LF nantinya. Nah selajutnya proses pemberian nilai PWM motor robot LF ane adalah gabungan (hybrid) antara kendali PID dengan logika Fuzzy. Berikut sample code nya:

Demikian lah yang dapat ane sharing tentang logika Fuzzy pada robot LF ane… jika temen2 ingin sharing dan diskusi lebih jauh lagi silakan tinggalkan komentarnya… Semoga bermanfaat ^_^

Dan ini dia video robot LF ane dengan kendali Kendali PID – Fuzzy…

Be the first to like this post.

View the original article here

Ikuti Blog ini

Langganan

Mau dapet Update-an Blog ini lewat e-mail? Masukkin aja alamat Email kamu disini:

Dikirim Oleh FeedBurner